树莓派本身是两个串口，运行ls /dev -al如下：
21-1
请注意：在默认状态下，serial0(就是GPIO14,15)是映射到ttyS0的（就是MINI串口：/dev/ttyS0），ttyS0的特点是其工作时钟来自于CPU，CPU的时钟呢又是从600MHZ到1.5Ghz动态变化的，所以这个串口经常会因为时钟频率发生变化而发生错误，因此我们不用这个串口。

默认状态下，serial1（跟板载蓝牙相连）映射到ttyAMA0，ttyAMA0是硬件串口，它的时钟频不受CPU影响。因此我们一般都是用的ttyAMA0。

所以我们的第一步就是配置交换映射关系，最终的映射结果如上图，我们要把硬件串口ttyAMA0映射到GPIO14，15上

第一步：命令行输入：sudo raspi-config，选择第五个选项
21-2
21-3

选中P6敲回车进入，然后会问你是否关闭serial login ，我们选关闭，接下来就会问你是否打开串口调试，我们选打开：
21-4
21-5
21-6

在这里插入图片描述
第二步：在boot目录下找到config.txt文件，在最后添加一行内容如下：
21-7

dtoverlay=pi3-miniuart-bt

红框中的内容就是我们添加的内容，请注意：树莓派4b也是写pi3。
自此，交换映射完成，如果没有错误的话映射关系就是本博客第一幅图那样了。
第三步：测试
先把树莓派上装一个软件，这个软件跟我们常用的串口调试助手是一类的

sudo apt-get install minicom

完毕之后输入：

minicom -D /dev/ttyAMA0 -b 9600

9600是指定了9600波特率，ttyAMA0 是指定该软件使用硬件串口。默认数据8位，停止位1位
把STM32上烧录上一个串口发送的程序，波特率也设置为9600，把树莓派的TX0接到STM32的RX，树莓派的RX0接到STM32的TX。然后把两个设备的GND连起来（学过电路分析的话应该还是知道这个知识点的）。接下来就可以让STM32发送了。

下图红框中的就是STM32发送的字符串
21-8
如果要退出这个minicom软件的话，先按CTRL+A再按Z就会弹出菜单，按下0回车就退出了，然后就能直接关闭了。

注：改config.txt文件的时候要root权限的，我是用root账户登录了，然后右键点击属性直接把修改权限给改了。

注：由于我没有232转TTL电平的转换器，我是直接使用了STM32用杜邦线把uart接到树莓派的GPIO串口上了，如果是有转换器的话可以直接把树莓派跟电脑接起来，在电脑上用串口调试助手发送数据

附录：树莓派4b的GPIO分布：
21-9

  1. 展示所有串口命令
    $ dtoverlay -a | grep uart

展示 pi4 中所有串口

pi@raspberrypi:~ $ dtoverlay -a | grep uart
  midi-uart0
  midi-uart1
  miniuart-bt
  uart0
  uart1
  uart2
  uart3
  uart4
 uart5
  1. 查看特定串口信息
$ dtoverlay -h uart2

查看 UART2 的配置信息等：

pi@raspberrypi:~ $ dtoverlay -h uart2
Name:   uart2

Info:   Enable uart 2 on GPIOs 0-3

Usage:  dtoverlay=uart2,<param>

Params: ctsrts                  Enable CTS/RTS on GPIOs 2-3 (default off)

相关信息会展现 GPIOs 与新的 UART 串口的分配：0-3 对应 UART2， 4-7 对应 UART3，8-11 对应 UART 4，以及 12-15 对应 GUIO 5
3. 配置开启串口 UART2-5
执行编辑 config.txt 命令：

sudo vim /boot/config.txt

在文件结尾添加如下：

dtoverlay=uart2
dtoverlay=uart3
dtoverlay=uart4
dtoverlay=uart5

保存（Write Out）并退出（Exit）

重启后查看是否生效：

$ ls /dev/ttyAMA*

结果显示如下：

pi@raspberrypi:~ $ ls /dev/ttyAMA*
/dev/ttyAMA0  
/dev/ttyAMA1  
/dev/ttyAMA2  
/dev/ttyAMA3  
/dev/ttyAMA4

各 UART 串口与 GPIO 对应关系：

GPIO14 = TXD0 -> ttyAMA0
GPIO0  = TXD2 -> ttyAMA1
GPIO4  = TXD3 -> ttyAMA2
GPIO8  = TXD4 -> ttyAMA3
GPIO12 = TXD5 -> ttyAMA4

GPIO15 = RXD0 -> ttyAMA0
GPIO1  = RXD2 -> ttyAMA1
GPIO5  = RXD3 -> ttyAMA2
GPIO9  = RXD4 -> ttyAMA3
GPIO13 = RXD5 -> ttyAMA4